M06 自动微分与代码生成——CppAD / CasADi / JAX 在机械臂优化中的应用 本章定位：自动微分（AD）是将机械臂动力学接入现代优化框架（MPC、轨迹优化、参数辨识）的 桥梁技术。 没有 AD，你只能用有限差分求梯度——慢且不精确。